Sejarah St. John Ambulans di Malaysia bermula pada tahun 1908 dengan pembentukan Persatuan St. John Ambulans ("SJAA") oleh sekumpulan pegawai perubatan di Perkhidmatan Perubatan Kolonial; Kapten Dr. John Sutton Webster, Dr. Richard Desmond Fitzgerald dan Encik Arthur Mitchell Goodman adalah antara perintis aktiviti St. John Ambulance di British Malaya itu. Ketika awan perang berkumpul pada tahun 1938, Pentadbiran British memutuskan untuk membentuk Briged St. John Ambulans ("SJAB") di semua bandar besar. Menjelang tahun 1939, SJAB boleh ditemui di Negeri-negeri Melayu Bersekutu dan Negeri-negeri Selat, ditambah pula dengan negeri-negeri yang tidak bersekutu Kelantan, Johor dan Kedah. Anggota SJAB mula-mula direkrut sebagai pembawa tandu. Sekali mereka mahir, mereka menghadiri kuliah pertolongan cemas. Pada awal 1941, mesyuarat tetap dan amaran serbuan udara telah diadakan dengan Kor Tindakan Peringatan Udara Raid..[1]

Pada September 1941, pihak berkuasa memperkenalkan Perkhidmatan Bantuan Perubatan dan semua anggota SJAB secara automatik digubal ke dalam perkhidmatan ini. Apabila Angkatan Tentera Jepun menyerbu Semenanjung Tanah Melayu dari 8 Disember 1941, ahli SJAB melakukan kerja megah dalam semua jawatan pertama. Banyak ahli SJAB menarik diri ke selatan bersama-sama dengan Angkatan Inggeris kerana bandar-bandar mereka ditangkap oleh Angkatan Tentera Jepun. Ramai lagi berkhidmat dalam Pertempuran Singapura dan kehilangan nyawa mereka untuk Perkhidmatan Umat Manusia. St John Ambulance adalah satu-satunya organisasi sukarela di Semenanjung Melayu yang memberikan perkhidmatan perubatan sebelum dan semasa Perang Dunia Kedua.[1]

Kembalinya British selepas berakhirnya Perang Dunia Kedua telah mengakibatkan penyusunan semula banyak institusi dan yang menyumbang kepada pengembangan SJAA dan SJAB di Malaya dan Borneo Utara.

Dalam usaha untuk mengukuhkan lagi operasi SJAA dan SJAB, terutamanya selepas kemerdekaan Malaya pada tahun 1957 dan penggabungan berikutnya antara Malaya, Sabah dan Sarawak (untuk membentuk Malaysia) pada tahun 1963, Kerajaan Malaysia memutuskan untuk menggabungkan SJAA dan SJAB dalam Malaya, Sabah dan Sarawak menjadi satu Perbadanan yang dikenali sebagai St. John AmbulansMalaysia. Ini dimungkinkan dengan berlakunya Akta St. John Ambulans Malaysia (Pemerbadanan), 1972 oleh Parlimen Persekutuan. The Royal Assent telah diberikan pada 23 Mac 1972.[2]